Rozważ strukturę robota, pokazując różne elementy robotów:
Rozważmy, że kluczowymi elementami robotyki są: -
Zasilacz -
Moc robocza robota jest zapewniana przez akumulatory, źródła zasilania hydraulicznego, słonecznego lub pneumatycznego.
Siłowniki -
Siłowniki to urządzenia przetwarzające energię stosowane wewnątrz robota. Główną funkcją siłowników jest przekształcanie energii w ruch.
Silniki elektryczne (DC/AC)-
Silniki są elementami elektromechanicznymi służącymi do przetwarzania energii elektrycznej na równoważną energię mechaniczną. W robotach silniki służą do zapewnienia ruchu obrotowego.
Czujniki -
Czujniki dostarczają w czasie rzeczywistym informacji o środowisku zadania. Roboty wyposażone są w czujnik dotykowy imitujący właściwości mechaniczne receptorów dotyku ludzkich linii papilarnych oraz czujnik wizyjny służący do obliczania głębokości w środowisku.
Kontroler -
Kontroler jest częścią robota koordynującą cały ruch układu mechanicznego. Otrzymuje również dane wejściowe z bezpośredniego otoczenia za pośrednictwem różnych czujników. Sercem sterownika robota jest mikroprocesor połączony z urządzeniem wejścia/wyjścia i urządzeniem monitorującym. Polecenie wydane przez sterownik uruchamia mechanizm sterowania ruchem, składający się z różnych kontrolerów, siłowników i wzmacniacza.
